Московский Государственный Технический Университет имени Н.Э.Баумана









Отчет


по лабораторной работе №2

по курсу «Электроприводы роботов»

«Изучение способов управления

электроприводом переменного тока

на базе программируемых логических контроллеров»




Выполнили: Данилов М.А.

Кожемякин С.А.

Можаев К.О.

Группа: РК10-71


Проверили: Ванин А.В.

Польский В.А.






Москва, 2010 г.

  1. Скоростное управление

Задание 1. Определите настройки контура регулирования скорости двигателя на модели привода так, чтобы отсутствовало перерегулирование.


, .





Задание 2. Определите настройки контура регулирования скорости двигателя на модели привода так, чтобы время переходного процесса было минимальным.


, .

Тп.п. = 0,019с




Задание 3. Определите границу устойчивости системы управления, используя модель привода.

, .



При дальнейшем увеличении, в системе начинаются автоколебания. Данный график приведён для

2. Позиционное управление



Задание 1. Уточните настройки регулятора скорости ПЧ согласно заданию 2 раздела 7.1, получите характеристику переходного процесса привода под управлением ПЧ. Зарисуйте график переходного процесса.



Задание 2. Определите с использованием модели привода настройки контура регулирования по­ложения ротора двигателя так, чтобы отсутствовало перерегулирование во время переходно­го процесса.



Задание 3. Определите с использованием модели привода настройки контура регулирования по­ложения ротора двигателя так, чтобы время переходного процесса было минимально.

Было задано:

В контуре положения - , .

В контуре скорости - , .


Задание 4. Проведите с использованием модели привода настройку регулятора положения без использования регулятора скорости, реализованного на ПЧ, проведите экспериментальное исследование с использованием полученных вариантов настройки регулятора положения. график переходного процесса.


В контуре положения - , .

В контуре скорости - , .




Задание 5. Определите с использованием модели привода границу устойчивости привода, ис­пользуя последовательное увеличение коэффициентов регулятора. Настройки проводите на модели привода, проведите экспериментальное исследование с использованием полученных вариантов настройки регулятора положения.


В контуре положения - , .

В контуре скорости - , .


3. Испытания на стенде


Автоколебения



Положение 150