Проект - СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (зпс)

Посмотреть архив целиком

Содержание


Содержание 1

Техническое задание 2

Подбор шарико-винтовой передачи. 3

Подбор редуктора. 4

Подбор двигателя. 5

Расчёт шпоночного соединения 6

Расчет винтового соединения несущей стойки и стяжек 7

Расчет винтового соединения основания и рычагов 9

Технические характеристики шарико-винтовой передачи SBC STK1605-3-R 11

Условия проведения приёмочного теста для шарико-винтовой передачи 12

Технические характеристики двигателя MAXON EC13 (6 Watt) исполнение 305190 14

Технические характеристики редуктора MAXON GP 13A исполнение 110316 15

Технические характеристики радиально-упорного подшипника SKF 3200 A-2RS1TN9/MT33 16

Список использованной литературы 17


Техническое задание


Спроектировать схват манипулятора


Дано:

Время закрытия – 15с; грузоподъёмность – 10кг.; Габаритные размеры – 200х200х200мм.

Подбор шарико-винтовой передачи.


Расчет силы сжатия, необходимой для удержание неподвижного стального объекта массой 10кг.


Для контакта поверхностей сталь-сталь . Следовательно,


С учётом коэффициента запаса и кинематической схемы схвата:


Заданным условиям удовлетворяет шарико-винтовая передача SBC STK1605-3-R:


Диаметр винта (мм): 15

Шаг (мм): 5

Диаметр тел качения (мм): 3.5


Нагрузочная способность

Динамическая (Н): 7650

Статическая (Н): 12400


Расчет КПД шарико-винтовой передачи SBC STK1605-3-R:

, где

- шаг винта

- диаметр винта



Расчетный КПД , где для передач, изготавливаемых по 5-9 квалитетам.



Действительный КПД


Вращающий момент с учётом заданной нагрузки:


Подбор редуктора.


Из-за конструктивных особенностей для сопряжения вала редуктора и винта разумно использовать зубчатую передачу с передаточным отношением близким к 2.


Следовательно, редуктор, с учётом усреднённого КПД для цилиндрической зубчатой передачи , должен обеспечивать вращающий момент:


Полученным требованиям удовлетворяет планетарный редуктор MAXON GP 13A в исполнении 110316.


Подбор двигателя.


Вращающий момент на валу двигателя:


Полученным результатам удовлетворяет двигатель MAXON EC 13 (6 Watt)


Проверка по скорости закрытия схвата:

Скорость вращения винта


Следовательно, время смыкания схвата


Подобранные еденицы:

- шарико-винтовая передача SBC STK 1605-3-R

- двигатель MAXON EC13 (6 Watt) исполнение 305190

- планетарный редуктор MAXON GP 13A исполнение 110316

Расчёт шпоночного соединения


Расчет винтового соединения несущей стойки и стяжек


Расчет винтового соединения основания и рычагов


Технические характеристики шарико-винтовой передачи SBC STK1605-3-R


Условия проведения приёмочного теста для шарико-винтовой передачи


Технические характеристики двигателя MAXON EC13 (6 Watt) исполнение 305190