Методы ко второму ДЗ (w2)

Посмотреть архив целиком


Московский Государственный Технический Университет им. Н.Э. Баумана

Кафедра «Робототехнические системы»

К.В. Гончаренко







МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ ПО ВЫПОЛНЕНИЮ ДОМАШНЕГО ЗАДАНИЯ № 2



По курсу «Управление в технических системах. Часть 1.»




Синтез последовательных и параллельных

корректирующих устройств в линейных системах автоматического управления
























Москва 2005





ДОМАШНЕЕ ЗАДАНИЕ № 2 для групп РК10-51,52

«Синтез последовательных и параллельных корректирующих устройств линейных САУ»

Неизменяемая часть САУ:


вариантов

, сек.

, сек.

, сек.

1 - 7

0.1

0.0009

0.025

0.65

8 - 16

0.15

0.0008

0.02

0.75

17 - 25

0.1

0.001

0.015

0.6


Добротность системы не должна превышать 500.


ТАБЛИЦА ВАРИАНТОВ

варианта

град.

сек.

%

1

30

20

0.2

0.3

30

2

30

20

0.2

0.5

25

3

30

20

0.2

0.7

20

4

40

30

0.4

0.2

30

5

40

30

0.4

0.4

25

6

40

30

0.4

0.6

20

7

20

50

0.3

0.2

30

8

20

50

0.3

0.5

25

9

20

50

0.3

0.7

20

10

20

40

0.5

0.2

30

11

20

40

0.5

0.5

25

12

20

40

0.5

0.7

20

13

30

40

0.3

0.2

30

14

30

40

0.3

0.5

25

15

30

40

0.3

0.7

20

16

40

50

0.2

0.3

30

17

40

50

0.2

0.4

25

18

40

50

0.2

0.5

30

19

30

20

0.4

0.6

20

20

30

20

0.4

0.4

25

21

30

20

0.4

0.5

20

22

30

40

0.3

0.6

30

23

30

40

0.3

0.4

25

24

30

40

0.3

0.5

30

25

30

50

0.3

0.6

25


Домашнее задание №2 по курсу УТС, часть 1 выполняется студентами кафедры РК10 на 11-13 неделях пятого семестра. По своему номеру в журнале посещения аудиторных занятий студент выбирает данные для проектирования: параметры неизменяемой части САУ, технические требования для проектирования. Для достижения заданных технических требований предлагается использовать совместно последовательное и параллельное корректирующие устройства. По завершению проектирования (синтеза), полученные результаты должны быть проверены путем исследования спроектированной САУ с помощью пакета «MatLab».


Рассмотрим конкретный пример выполнения домашнего задания.

Исходные данные для проектирования:

Передаточная функция неизменяемой части разомкнутой САУ имеет вид

Числовые значения для постоянных времени и коэффициента колебательности:

= 0.1 сек.; = 0.001 сек.; = 0.02 сек; .

Необходимо спроектировать систему, со следующими техническими характеристиками:


Перерегулирование = 30% .

Максимальная длительность переходного процесса = 0.5 сек.

Максимально допустимая ошибка = 0.25 град.

Максимальная скорость управляющего сигнала =30 .

Максимальное ускорение управляющего сигнала =60 .


Значение общего коэффициента усиления (добротности) должно быть определено при расчете, но не должно превышать значения 500.

Для достижения заданных требований используется последовательное корректирующее устройство и местные обратные связи по скорости и ускорению регулируемой величины.

Рис. 1. Структурная схема системы с корректирующими устройствами.


Элементы в обратной связи K(s),k3*s,k4*s^2 образуют параллельное

корректирующее устройство Z(s). Главная и местная обратные связи суммируются с сигналом прямой цепи со знаком минус.