111-в (Описание механизма)

Посмотреть архив целиком

Описание механизма


Манипулятор выполняет следующие операции: захват заготовки, перемещение заготовки в вертикальной и горизонтальной плоскости, вращение заготовки вокруг ее оси. Манипулятор состоит из подвижного основания 6, хобота 5, схвата 5 и механизмов подъема хобота, его выравнивания (изображен штриховой линией), вращения схвата, а также гидравлических и электрических приводов.

Механизм подъема состоит из гидроцилиндра 3 со штоком 2, коромысла 1, шатуна 4, и коромысла (хобота) 5. Регулирование давления в гидроцилиндре осуществляется кулачковым механизмом, кулачок 15 которого установлен на звене 1, а толкатель 14 соединен с регулятором давления. График изменения силы F2, действующей на поршень 2 при подъеме хобота с грузом, представлен на рис.3в.

Механизм вращения схвата приводится в движение от электродвигателя 7 через двухрядный планетарный редуктор 10-11-12 и зубчатую передачу 8-9 (см. рис. 3а). Для предохранения механизма от перегрузок в редукторе установлена фрикционна муфта 13, которая обеспечивает два режима движения: с остановленным колесом 12 и с остановленным колесом 10.


















Исходные данные



п/п

Наименование параметра

Обозначение

Единица

СИ

Числовые

значения

1

Ход поршня в гидроцилиндре

HL

м

0.5

2

Угол поворота звена 1

B

град

90

3

Относительные длины звеньев механизма гидроцилиндра

(LAB)min/HL

LBL/HL

-

-

1.5

1.3

4

Длина стойки

LCK

м

2.7

5

Длина коромысла

LEK

м

1.835

6

Угловые координаты звена 5

в верхнем положении

в горизонтальном положении

в нижнем положении


g5

g5’’

g5’’’


град

град

град


213

203

193

7

Углы поворота звена 1 при перемещении хобота

из верхнего в горизонтальное положение

из верхнего в нижнее положение



(f1’’-f1’)

(f1’’’-f1’)



град

град



45

90

8

Относительные размеры звеньев и координат

Центров масс S4, S5, Sг звеньев 4, 5 и груза

LEF/LFK

LKSг/LFK

LDE/LDS4

LKSг/LKS5

-

-

-

-

1/5

5/3

5/3

2

9

Угловые размеры

град

град

180

90

10

Массы звеньев 4, 5 и груза и моменты инерции относительно их центров масс

m4

I4S

m5

I5S

mг

кг

кг*м2

кг

кг*м2

кг

350

42

6000

14500

1500

11

Угловая координата звена 1 (для силового расчета механизма)

f1

град

35

12

Число зубьев колес 8 и 9

Z8; Z9

-

11; 21

13

Модуль колес

m

мм

12

14

Передаточное отношение планетарного редуктора

U1h

-

17.5

15

Число блоков сателлитов

K

-

3

16

Угол рабочего профиля кулачка

p = fp

град

90

17

Ход толкателя в кулачковом механизме

hQ

м

0.025

18

Внеосность толкателя

e

м

0.01

19

Допустимый угол давления в кулачковом механизме

[Q]

град

30


5








Чтобы не видеть здесь видео-рекламу достаточно стать зарегистрированным пользователем.
Чтобы не видеть никакую рекламу на сайте, нужно стать VIP-пользователем.
Это можно сделать совершенно бесплатно. Читайте подробности тут.