Приложение.


Техническое задание на проектирование.

Вариант №146 Г


ПРОЕКТИРОВАНИЕ И ИССЛЕДОВАНИЕ МЕХАНИЗМОВ

ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА.


1.Назначение, схема и принцип работы.

Промышленный робот предназначен для перемещения деталей в процессе выполнения технологических операций. Он должен обеспечивать удержание детали и её перемещение из начального положения М0 в конечное Мn по произвольной или заданной траектории.

Структурные схемы манипулятора и механизмов привода робота приведены на рис. 1. Манипулятор состоит из руки, звенья 0-1-2-3 которой образуют пространственный механизм со сферической ангулярной (угловой) системой координат, и схвата. Рука предназначена для изменения лилейных координат детали, схват – для захвата и удержания. Все подвижные звенья манипулятора снабжены электроприводами, тормозными устройствами и датчиками обратной связи по положению. Механизм привода поворота руки робота состоит из электродвигателя постоянного тока 4, двухрядного планетарного механизма 5, цилиндрических зубчатых передач H-6-1 внешнего и внутреннего зацепления. Управление концевыми выключателями 7 осуществляется толкателем кулачкового механизма, кулачок 8 которого установлен на звене 1.

2.Содержание задания на проектирование.

2.1.Кинематический синтез манипулятора. По заданным линейным и угловым размерам с учетом ограничений на относительные движения определить размеры звеньев манипулятора и построить зону обслуживания. По согласованию с преподавателем задать в пределах зоны обслуживания траекторию перемещения детали (рекомендуется выбирать прямую).

2.2.По заданному закону изменения ускорения точки М схвата определить закон изменения ее скорости и перемещения. Построить диаграммы относительных перемещений,, скоростей и ускорений в функции времени.

2.3.При заданных массах и моментах инерции звеньев манипулятора определить управляющие силовые воздействия на выходных звеньях приводов и рассчитать усилия в кинематических парах руки. Построить диаграммы управляющих сил и усилий в кинематических парах в функции времени.

2.4.По заданному общему передаточному отношению редуктора привода определить передаточные отношения зубчатых передач и планетарного редуктора, провести геометрический расчет одной из зубчатых передач на ЭВМ и выбрать оптимальный вариант. Методом обращенного движения провести профилирование зуба для одного из зубчатых колес, вычертить схему зацепления. Для планетарного механизма провести подбор чисел зубьев колеси кинематический анализ.

2.5.Провести проектирование кулачкового механизма системы управлениями концевыми выключателями. По заданному рабочему ходу hH и диаграмме SH = f(f1) провести кинематическое исследование механизма, определить размеры звеньев кулачкового механизма с учетом допустимых углов давления, построить диаграмму q = f(f1).


Наименование параметра

Обозначение

Числовые значения величин

величина

ед. измер.

Максимальный радиус зоны обслуживания

R

м

1,0

Отношение длин звеньев LBM/LAB

L23


1,0

Максимальные углы наклона звена 2 относительно вертикальной оси

F21min

градус

150

F21max

градус

205

Максимальные углы наклона звена 3 относительно звена 2

F32min

градус

50

F32max

градус

120

Угол поворота звена 1

F10max

градус

270

Масса звена 1

M1

кг

100

Масса звена 2

M2

кг

50

Масса звена 3

M1

кг

25

Масса детали

Mд

кг

15

Длина толкателя

LHF

м

0.1

Рабочий ход толкателя

hH

м

0.01

Ускорение точки М при разгоне и торможении

aM0

м*с^2

0.01


Примечания:

  1. Центры масс звеньев считаем расположенными по середине их длины.

  2. При проектировании принимать допустимые углы давления [q]=25 градусов.


Случайные файлы

Файл
72030-1.rtf
86036.rtf
COMP_OBR.DOC
2830-1.rtf
118036.rtf




Чтобы не видеть здесь видео-рекламу достаточно стать зарегистрированным пользователем.
Чтобы не видеть никакую рекламу на сайте, нужно стать VIP-пользователем.
Это можно сделать совершенно бесплатно. Читайте подробности тут.