4





Московский ордена Ленина , ордена Октябрьской Революции

и ордена Трудового Красного Знамени

государственный технический университет им. Н. Э. Баумана




Факультет Робототехника и комплексная автоматизация”


Кафедра Теория механизмов и машин”





РАСЧЕТНО- ПОЯСНИТЕЛЬНАЯ ЗАПИСКА

к курсовому проекту на тему :

Проектирование и исследование

механизмов манипулятора”






Студент ( Митрюхин И.В.) Группа РК9-52


Руководитель проекта ( Тарабарин В.Б. )


















Москва-2000г.



Аннотация к расчётно пояснительной записке .


Расчетно-пояснительная записка состоит из 37 страниц машинописного текста, 6 рисунков, 28 диаграмм и 1 таблицы.

Расчетно-пояснительная записка содержит динамический расчет механической системы манипулятора. Расчет включает определение закона движения схвата манипулятора, силовой расчет основного механизма, расчет и исследование зубчатой передачи и планетарного механизма, расчет кулачкового механизма.































Оглавление стр.



1.Техническое задание………………………………………………………3

2.Кинематический расчет механизмов манипулятора.....…...……………5

2.1.Кинематический расчет в естественных координатах..........................5

2.2.Переход в цилиндрические координаты.................................................8

2.2.1.Законы движения....................................................................................8

2.2.2.Построение графиков.............................................................................9

3.Силовой расчёт механизма……………………………………………….11

3.1.Исходные данные.....................................................................................11

3.2.Определение сил тяжести........................................................................12

3.3.Определение векторов центров масс......................................................12

3.4.Определение главных векторов и главных моментов сил инерции....12

3.5.Кинетостатический расчет механизма...................................................13

3.6.Построение графиков сил и моментов в кинематических парах........15

4. Проектирование зубчатой передачи……………………………………18

4.1. Геометрический расчёт эвольвентной зубчатой

передачи внешнего зацепления………………………………………18

4. 2.Исполнительные размеры зубчатого колеса…………………………20

4. 3.Качественные показатели зубчатой передачи……………………….22

4. 4.Построение станочного зацепления и зубчатой

передачи………………………………………………………………..23

5.Проектирование планетарного механизма……………………………..27

5.1.Условия подбора чисел зубьев………………………………………..27

5.2.Подбор зубьев по методу сомножителей…………………………….28

6.Проектирование кулачкового механизма………………………………31

6.1.Построение кинематических диаграмм движения

толкателя………………………………………………………………..32

6.2.Определение основных размеров механизма………………………..36

6.3.Построение конструктивного профиля кулачка……………………..36

6.4.Построение диаграммы углов давления……………………………...36

Заключение.………………………………………………………………...37

Список литературы………………………………………………………...37











1. Техническое задание

Задание N 115

Проектирование и исследование механизмов манипулятора


Манипулятор предназначен для автоматизации технологических операций. Стол 1 манипулятора (см. рис.) получает вращение от Z3 , Z4 и зубчатую передачу с колесами Z5 , Z6 . Звено 2 относительно стола 1 перемещается вертикально, а рука 3 со схватом 4 относительно звена 2 – горизонтально.

При повороте стола 1 на угол 4=180 рука 3 выдвигается (при этом координата X1 центра схвата изменяется согласно рис. 115б), а двигатель 6 сначала включается для разгона, а затем переключается в режим торможения.Момент на валу двигателя при торможении в 2 раза больше, чем при разгоне.

Раскрытие схвата происходит после радиального выдвижения руки от кулачкового механизма, состоящего из кулачка 8 и толкателя 9 (рис 115в). Закон движения толкателя дан на рис. Толкатель 9 является ползуном коромысло-ползунного мезанизма схвата, в котором два коромысла 11 и 11* и два шатуна 10 и 10* (см. рис.). Для изменения угла между коромыслами от 60 до 120 при раскрытии схвата ползун-толкатель 9 перемещается кулачка 8 на величину H.








Исходные данные:

п/п

Наименование параметра

Числовое значение

Единица СИ

1

Момент трения в кинематичес-кой паре стойка-стол 1

1

H

2

Масса схвата с грузом

6

кг

3

Масса руки 3

30

кг

4

Координата центра масс руки 3

0,4

М

5

Момент инерции стола 1 относительно S4

1

Кг*м2

6

Ход толкателя-ползуна 9

0,0075

М

7

Число зубьев колёс

14;20

-

8

Модуль колёс

5

Мм

9

Число блоков сателлитов плане-тарного редуктора

3

-

10

Допустимый угол давления в кулачковом механизме

30

град



Случайные файлы

Файл
141307.rtf
340.doc
148035.rtf
79368.rtf
29467-1.rtf