Двухосный индикаторный стабилизатор телекамер на ВО (4ZP_DERV)

Посмотреть архив целиком

; Рабочая программа для пакета "DERIVE" для случая 1) - неподвижного основания.

; Входные данные.

; Условия неподвижности основания.

WX0:=0

WY0:=0

WZ0:=0

WX01:=0

WY01:=0

WZ01:=0


IYX1:=ixy1

IYX2:=ixy2

IZX1:=ixz1

IZX2:=ixz2

IZY1:=iyz1

IZY2:=iyz2


; Выражения для угловых скоростей.


WX1:=WX0 * COS(alfa) - WZ0 * SIN(alfa)

WY1:=WX1 * TAN(beta) + wy2 / COS(beta)

WZ1:=WX0 * SIN(alfa) + WZ0 * COS(alfa)

WX11:=WX01 * COS(alfa) - WZ01 * SIN(alfa)

WY11:=WX11 * TAN(beta) + wy21 / COS(beta)

WZ11:=WX01 * SIN(alfa) + WZ01 * COS(alfa)

WX2:=WX1 * COS(beta) + WY1 * SIN(beta)

WX21:=WX11 * COS(beta) + WY11 * SIN(beta)


; Выражения для моментов количества движения.


QX1:=ix1 * WX1 - ixy1 * WY1 - ixz1 * WZ1

QY1:=iy1 * WY1 - IYX1 * WX1 - iyz1 * WZ1

QZ1:=iz1 * WZ1 - IZX1 * WX1 - IZY1 * WY1

QX2:=ix2 * WX2 - ixy2 * wy2 - ixz2 * wz2

QY2:=iy2 * wy2 - IYX2 * WX2 - iyz2 * wz2

QZ2:=iz2 * wz2 - IZX2 * WX2 - IZY2 * wy2

QY11:=iy1 * WY11 - IYX1 * WX11 - iyz1 * WZ11

QX21:=ix2 * WX21 - ixy2 * wy21 - ixz2 * wz21

QY21:=iy2 * wy21 - IYX2 * WX21 - iyz2 * wz21

QZ21:=iz2 * wz21 - IZX2 * WX21 - IZY2 * wy21


; Выражения для возмущающих моментов.


MY1:=QY11 - QZ1 * WX1 + QX1 * WZ1

MX2:=QX21 - QY2 * wz2 + QZ2 * wy2

MY2:=QY21 - QZ2 * WX2 + QX2 * wz2

MZ2:=QZ21 - QX2 * wy2 + QY2 * WX2

MY1IN:=MY1 + MX2 * SIN(beta) + MY2 * COS(beta)


; Блок решения.


; Упрощение выражения для Mz2.


MZ2:= - ix2 * wy2^2 * TAN(beta) - ixz2 * wy21 * TAN(beta) + iy2 * wy2^2 * TAN(beta) - iyz2 * wy2 * wz2 * TAN(beta) - ixy2 * wy2^2 * TAN(beta)^2 + ixy2 * wy2^2 + ixz2 * wy2 * wz2 - iyz2 * wy21 + iz2 * wz21


; Упрощение выражения для My1.


MY1IN:= - ixy2 * wy2 * wz2 * COS(beta) - ixz2 * wz2^2 * COS(beta) + iy2 * wy21 * COS(beta) - iyz2 * wz21 * COS(beta) + ix2 * wy21 * SIN(beta)^2 / COS(beta) + ixy2 * wy2 * wz2 * SIN(beta)^2 / COS(beta) + iy1 * wy21 / COS(beta) + ix2 * wy2 * wz2 * SIN(beta) - 2 * ixy2 * wy21 * SIN(beta) - ixz2 * wz21 * SIN(beta) - iy2 * wy2 * wz2 * SIN(beta) + iyz2 * wz2^2 * SIN(beta)


; Рабочая программа для пакета "DERIVE" для случая 2) - неподвижной платформы.

; Входные данные.

; Условия неподвижности платформы.


WY2:=0

WY21:=0

WZ2:=0

WZ21:=0


IYX1:=ixy1

IYX2:=ixy2

IZX1:=ixz1

IZX2:=ixz2

IZY1:=iyz1

IZY2:=iyz2


; Выражения для угловых скоростей.


WX1:=wx0 * COS(alfa) - wz0 * SIN(alfa)

WY1:=WX1 * TAN(beta) + WY2 / COS(beta)

WZ1:=wx0 * SIN(alfa) + wz0 * COS(alfa)

WX11:=wx01 * COS(alfa) - wz01 * SIN(alfa)

WY11:=WX11 * TAN(beta) + WY21 / COS(beta)

WZ11:=wx01 * SIN(alfa) + wz01 * COS(alfa)

WX2:=WX1 * COS(beta) + WY1 * SIN(beta)

WX21:=WX11 * COS(beta) + WY11 * SIN(beta)


; Выражения для моментов количества движения.


QX1:=ix1 * WX1 - ixy1 * WY1 - ixz1 * WZ1

QY1:=iy1 * WY1 - IYX1 * WX1 - iyz1 * WZ1

QZ1:=iz1 * WZ1 - IZX1 * WX1 - IZY1 * WY1

QX2:=ix2 * WX2 - ixy2 * WY2 - ixz2 * WZ2

QY2:=iy2 * WY2 - IYX2 * WX2 - iyz2 * WZ2

QZ2:=iz2 * WZ2 - IZX2 * WX2 - IZY2 * WY2

QY11:=iy1 * WY11 - IYX1 * WX11 - iyz1 * WZ11

QX21:=ix2 * WX21 - ixy2 * WY21 - ixz2 * WZ21

QY21:=iy2 * WY21 - IYX2 * WX21 - iyz2 * WZ21

QZ21:=iz2 * WZ21 - IZX2 * WX21 - IZY2 * WY21


; Выражения для возмущающих моментов.


MY1:=QY11 - QZ1 * WX1 + QX1 * WZ1

MX2:=QX21 - QY2 * WZ2 + QZ2 * WY2

MY2:=QY21 - QZ2 * WX2 + QX2 * WZ2

MZ2:=QZ21 - QX2 * WY2 + QY2 * WX2

MY1IN:=MY1 + MX2 * SIN(beta) + MY2 * COS(beta)


; Блок решения.


; Упрощение выражения для Mz2.


MZ2:=ixy2 * wx0^2 * COS(beta)^2 * COS(alfa)^2 - ixy2 * wx0^2 * SIN(beta)^4 * COS(alfa)^2 / COS(beta)^2 - 2 * ixy2 * wx0^2 * COS(alfa)^2 - 2 * ixy2 * wx0 * wz0 * COS(beta)^2 * SIN(alfa) * COS(alfa) + 2 * ixy2 * wx0 * wz0 * SIN(beta)^4 * SIN(alfa) * COS(alfa) / COS(beta)^2 + 4 * ixy2 * wx0 * wz0 * SIN(alfa) * COS(alfa) - ixz2 * wx01 * COS(beta) * COS(alfa) - ixz2 * wx01 * SIN(beta)^2 * COS(alfa) / COS(beta) + ixy2 * wz0^2 * COS(beta)^2 * SIN(alfa)^2 - ixy2 * wz0^2 * SIN(beta)^4 * SIN(alfa)^2 / COS(beta)^2 - 2 * ixy2 * wz0^2 * SIN(alfa)^2 + ixz2 * wz01 * COS(beta) * SIN(alfa) + ixz2 * wz01 * SIN(beta)^2 * SIN(alfa) / COS(beta)


; Упрощение выражения для My1.


MY1IN:= - ixz2 * wx0^2 * COS(beta)^3 * COS(alfa)^2 + 2 * ixz2 * wx0^2 * COS(beta) * COS(alfa)^2 + ixz2 * wx0^2 * SIN(beta)^4 * COS(alfa)^2 / COS(beta) - ixy1 * wx0 * wz0 * TAN(beta) * COS(alfa)^2 + iyz1 * wx0^2 * TAN(beta) * COS(alfa)^2 + ix1 * wx0 * wz0 * COS(alfa)^2 + ixz1 * wx0^2 * COS(alfa)^2 - ixz1 * wz0^2 * COS(alfa)^2 - iz1 * wx0 * wz0 * COS(alfa)^2 + 2 * ixz2 * wx0 * wz0 * COS(beta)^3 * SIN(alfa) * COS(alfa) - 4 * ixz2 * wx0 * wz0 * COS(beta) * SIN(alfa) * COS(alfa) - 2 * ixz2 * wx0 * wz0 * SIN(beta)^4 * SIN(alfa) * COS(alfa) / COS(beta) - ixy1 * wx0^2 * TAN(beta) * SIN(alfa) * COS(alfa) + ixy1 * wz0^2 * TAN(beta) * SIN(alfa) * COS(alfa) - 2 * iyz1 * wx0 * wz0 * TAN(beta) * SIN(alfa) * COS(alfa) + ix1 * wx0^2 * SIN(alfa) * COS(alfa) - ix1 * wz0^2 * SIN(alfa) * COS(alfa) - 4 * ixz1 * wx0 * wz0 * SIN(alfa) * COS(alfa) - iz1 * wx0^2 * SIN(alfa) * COS(alfa) + iz1 * wz0^2 * SIN(alfa) * COS(alfa) + ix2 * wx01 * SIN(beta) * COS(beta) * COS(alfa) + ix2 * wx01 * SIN(beta)^3 * COS(alfa) / COS(beta) + iy1 * wx01 * TAN(beta) * COS(alfa) - ixy1 * wx01 * COS(alfa) - ixy2 * wx01 * COS(alfa) - iyz1 * wz01 * COS(alfa) - ixz2 * wz0^2 * COS(beta)^3 * SIN(alfa)^2 + 2 * ixz2 * wz0^2 * COS(beta) * SIN(alfa)^2 + ixz2 * wz0^2 * SIN(beta)^4 * SIN(alfa)^2 / COS(beta) + ixy1 * wx0 * wz0 * TAN(beta) * SIN(alfa)^2 + iyz1 * wz0^2 * TAN(beta) * SIN(alfa)^2 - ix1 * wx0 * wz0 * SIN(alfa)^2 - ixz1 * wx0^2 * SIN(alfa)^2 + ixz1 * wz0^2 * SIN(alfa)^2 + iz1 * wx0 * wz0 * SIN(alfa)^2 - ix2 * wz01 * SIN(beta) * COS(beta) * SIN(alfa) - ix2 * wz01 * SIN(beta)^3 * SIN(alfa) / COS(beta) - iy1 * wz01 * TAN(beta) * SIN(alfa) + ixy1 * wz01 * SIN(alfa) + ixy2 * wz01 * SIN(alfa) - iyz1 * wx01 * SIN(alfa)


Рабочая программа для пакета "DERIVE" с проведенными предварительными вычислениями.

; Входные данные.

; Переприсвоение моментов инерции.


IYX1:=ixy1

IYX2:=ixy2

IZX1:=ixz1

IZX2:=ixz2

IZY1:=iyz1

IZY2:=iyz2


; Выражения для угловых скоростей.


WX1:=wx0 * COS(alfa) - wz0 * SIN(alfa)

WY1:=WX1 * TAN(beta) + wy2 / COS(beta)

WZ1:=wx0 * SIN(alfa) + wz0 * COS(alfa)

WX11:=wx01 * COS(alfa) - wz01 * SIN(alfa)

WY11:=WX11 * TAN(beta) + wy21 / COS(beta)

WZ11:=wx01 * SIN(alfa) + wz01 * COS(alfa)

WX2:=WX1 * COS(beta) + WY1 * SIN(beta)

WX21:=WX11 * COS(beta) + WY11 * SIN(beta)


; Выражения для моментов количества движения.


QX1:=ix1 * WX1 - ixy1 * WY1 - ixz1 * WZ1

QY1:=iy1 * WY1 - IYX1 * WX1 - iyz1 * WZ1

QZ1:=iz1 * WZ1 - IZX1 * WX1 - IZY1 * WY1

QX2:=ix2 * WX2 - ixy2 * wy2 - ixz2 * wz2

QY2:=iy2 * wy2 - IYX2 * WX2 - iyz2 * wz2

QZ2:=iz2 * wz2 - IZX2 * WX2 - IZY2 * wy2

QY11:=iy1 * WY11 - IYX1 * WX11 - iyz1 * WZ11

QX21:=ix2 * WX21 - ixy2 * wy21 - ixz2 * wz21

QY21:=iy2 * wy21 - IYX2 * WX21 - iyz2 * wz21

QZ21:=iz2 * wz21 - IZX2 * WX21 - IZY2 * wy21


; Выражения для возмущающих моментов.


MY1:=QY11 - QZ1 * WX1 + QX1 * WZ1

MX2:=QX21 - QY2 * wz2 + QZ2 * wy2

MY2:=QY21 - QZ2 * WX2 + QX2 * wz2

MZ2:=QZ21 - QX2 * wy2 + QY2 * WX2

MY1IN:=MY1 + MX2 * SIN(beta) + MY2 * COS(beta)


; Блок решения.


; Раскрытие выражения для Mz2 по всем переменным.


MZ2:=ixy2 * wx0^2 * COS(beta)^2 * COS(alfa)^2 - ixy2 * wx0^2 * SIN(beta)^4 * COS(alfa)^2 / COS(beta)^2 - 2 * ixy2 * wx0^2 * COS(alfa)^2 - 2 * ixy2 * wx0 * wz0 * COS(beta)^2 * SIN(alfa) * COS(alfa) + 2 * ixy2 * wx0 * wz0 * SIN(beta)^4 * SIN(alfa) * COS(alfa) / COS(beta)^2 + 4 * ixy2 * wx0 * wz0 * SIN(alfa) * COS(alfa) - ix2 * wx0 * wy2 * COS(beta) * COS(alfa) - ixz2 * wx01 * COS(beta) * COS(alfa) + iy2 * wx0 * wy2 * COS(beta) * COS(alfa) - iyz2 * wx0 * wz2 * COS(beta) * COS(alfa) - ix2 * wx0 * wy2 * SIN(beta)^2 * COS(alfa) / COS(beta) - ixz2 * wx01 * SIN(beta)^2 * COS(alfa) / COS(beta) + iy2 * wx0 * wy2 * SIN(beta)^2 * COS(alfa) / COS(beta) - iyz2 * wx0 * wz2 * SIN(beta)^2 * COS(alfa) / COS(beta) - 2 * ixy2 * wx0 * wy2 * SIN(beta)^3 * COS(alfa) / COS(beta)^2 - 2 * ixy2 * wx0 * wy2 * SIN(beta) * COS(alfa) + ixy2 * wz0^2 * COS(beta)^2 * SIN(alfa)^2 - ixy2 * wz0^2 * SIN(beta)^4 * SIN(alfa)^2 / COS(beta)^2 - 2 * ixy2 * wz0^2 * SIN(alfa)^2 + ix2 * wy2 * wz0 * COS(beta) * SIN(alfa) + ixz2 * wz01 * COS(beta) * SIN(alfa) - iy2 * wy2 * wz0 * COS(beta) * SIN(alfa) + iyz2 * wz0 * wz2 * COS(beta) * SIN(alfa) + ix2 * wy2 * wz0 * SIN(beta)^2 * SIN(alfa) / COS(beta) + ixz2 * wz01 * SIN(beta)^2 * SIN(alfa) / COS(beta) - iy2 * wy2 * wz0 * SIN(beta)^2 * SIN(alfa) / COS(beta) + iyz2 * wz0 * wz2 * SIN(beta)^2 * SIN(alfa) / COS(beta) + 2 * ixy2 * wy2 * wz0 * SIN(beta)^3 * SIN(alfa) / COS(beta)^2 + 2 * ixy2 * wy2 * wz0 * SIN(beta) * SIN(alfa) - ix2 * wy2^2 * TAN(beta) - ixz2 * wy21 * TAN(beta) + iy2 * wy2^2 * TAN(beta) - iyz2 * wy2 * wz2 * TAN(beta) - ixy2 * wy2^2 * TAN(beta)^2 + ixy2 * wy2^2 + ixz2 * wy2 * wz2 - iyz2 * wy21 + iz2 * wz21


; Раскрытие скобок по всем переменным в выражении

; для My1.


MY1IN:= - ixz2 * wx0^2 * COS(beta)^3 * COS(alfa)^2 + 2 * ixz2 * wx0^2 * COS(beta) * COS(alfa)^2 + ixz2 * wx0^2 * SIN(beta)^4 * COS(alfa)^2 / COS(beta) - ixy1 * wx0 * wz0 * TAN(beta) * COS(alfa)^2 + iyz1 * wx0^2 * TAN(beta) * COS(alfa)^2 + ix1 * wx0 * wz0 * COS(alfa)^2 + ixz1 * wx0^2 * COS(alfa)^2 - ixz1 * wz0^2 * COS(alfa)^2 - iz1 * wx0 * wz0 * COS(alfa)^2 + 2 * ixz2 * wx0 * wz0 * COS(beta)^3 * SIN(alfa) * COS(alfa) - 4 * ixz2 * wx0 * wz0 * COS(beta) * SIN(alfa) * COS(alfa) - 2 * ixz2 * wx0 * wz0 * SIN(beta)^4 * SIN(alfa) * COS(alfa) / COS(beta) - ixy1 * wx0^2 * TAN(beta) * SIN(alfa) * COS(alfa) + ixy1 * wz0^2 * TAN(beta) * SIN(alfa) * COS(alfa) - 2 * iyz1 * wx0 * wz0 * TAN(beta) * SIN(alfa) * COS(alfa) + ix1 * wx0^2 * SIN(alfa) * COS(alfa) - ix1 * wz0^2 * SIN(alfa) * COS(alfa) - 4 * ixz1 * wx0 * wz0 * SIN(alfa) * COS(alfa) - iz1 * wx0^2 * SIN(alfa) * COS(alfa) + iz1 * wz0^2 * SIN(alfa) * COS(alfa) + ix2 * wx01 * SIN(beta) * COS(beta) * COS(alfa) + ixy2 * wx0 * wz2 * SIN(beta) * COS(beta) * COS(alfa) + ixz2 * wx0 * wy2 * SIN(beta) * COS(beta) * COS(alfa) + ix2 * wx01 * SIN(beta)^3 * COS(alfa) / COS(beta) + ixy2 * wx0 * wz2 * SIN(beta)^3 * COS(alfa) / COS(beta) + ixz2 * wx0 * wy2 * SIN(beta)^3 * COS(alfa) / COS(beta) + iy1 * wx01 * TAN(beta) * COS(alfa) - ixy1 * wy2 * wz0 * COS(alfa) / COS(beta) + iyz1 * wx0 * wy2 * COS(alfa) / COS(beta) + ix2 * wx0 * wz2 * COS(alfa) - ixy1 * wx01 * COS(alfa) - ixy2 * wx01 * COS(alfa) - iyz1 * wz01 * COS(alfa) + iyz2 * wx0 * wy2 * COS(alfa) - iz2 * wx0 * wz2 * COS(alfa) - ixz2 * wz0^2 * COS(beta)^3 * SIN(alfa)^2 + 2 * ixz2 * wz0^2 * COS(beta) * SIN(alfa)^2 + ixz2 * wz0^2 * SIN(beta)^4 * SIN(alfa)^2 / COS(beta) + ixy1 * wx0 * wz0 * TAN(beta) * SIN(alfa)^2 + iyz1 * wz0^2 * TAN(beta) * SIN(alfa)^2 - ix1 * wx0 * wz0 * SIN(alfa)^2 - ixz1 * wx0^2 * SIN(alfa)^2 + ixz1 * wz0^2 * SIN(alfa)^2 + iz1 * wx0 * wz0 * SIN(alfa)^2 - ix2 * wz01 * SIN(beta) * COS(beta) * SIN(alfa) - ixy2 * wz0 * wz2 * SIN(beta) * COS(beta) * SIN(alfa) - ixz2 * wy2 * wz0 * SIN(beta) * COS(beta) * SIN(alfa) - ix2 * wz01 * SIN(beta)^3 * SIN(alfa) / COS(beta) - ixy2 * wz0 * wz2 * SIN(beta)^3 * SIN(alfa) / COS(beta) - ixz2 * wy2 * wz0 * SIN(beta)^3 * SIN(alfa) / COS(beta) - iy1 * wz01 * TAN(beta) * SIN(alfa) - ixy1 * wx0 * wy2 * SIN(alfa) / COS(beta) - iyz1 * wy2 * wz0 * SIN(alfa) / COS(beta) - ix2 * wz0 * wz2 * SIN(alfa) + ixy1 * wz01 * SIN(alfa) + ixy2 * wz01 * SIN(alfa) - iyz1 * wx01 * SIN(alfa) - iyz2 * wy2 * wz0 * SIN(alfa) + iz2 * wz0 * wz2 * SIN(alfa) - ixy2 * wy2 * wz2 * COS(beta) - ixz2 * wz2^2 * COS(beta) + iy2 * wy21 * COS(beta) - iyz2 * wz21 * COS(beta) + ix2 * wy21 * SIN(beta)^2 / COS(beta) + ixy2 * wy2 * wz2 * SIN(beta)^2 / COS(beta) + iy1 * wy21 / COS(beta) + ix2 * wy2 * wz2 * SIN(beta) - 2 * ixy2 * wy21 * SIN(beta) - ixz2 * wz21 * SIN(beta) - iy2 * wy2 * wz2 * SIN(beta) + iyz2 * wz2^2 * SIN(beta)


Рабочая программа для пакета “DERIVE” определения коэффициентов при степенях s в полиноме знаменателя передаточной функции разомкнутой системы Wp(s).

; Входные данные.

; Определитель исходной матрицы.

DET([[m1 * s^2 + d01 * s + d12 * s + c01 + c12,- d12 * s - c12,0,0,0],

[ - d12 * s - c12, m2 * s^2 + d12 * s + d23 * s + c12, - d23 * s, 0, 0],

[0, - d23 * s, m3 * s^2 + (d23 + d34) * s + c34, - (d34 * s + c34), 0],

[0, 0, - (d34 * s + c34), m4 * s^2 + (d34 + d45) * s + (c34 + c45), - (d45 * s + c45)],

[0, 0, 0, - (d45 * s + c45), m5 * s^2 + d45 * s + c45]])

; Блок решения.

; Результат нахождения определителя.

m1 * m2 * m3 * m4 * m5 * s^10 + s^9 * (d01 * m2 * m3 * m4 * m5 + d12 * (m1 * m3 * m4 * m5 + m2 * m3 * m4 * m5) + m1 * (d23 * m4 * m5 * (m2 + m3) + m2 * (d34 * m5 * (m3 + m4) + d45 * m3 * (m4 + m5)))) + s^8 * (c01 * m2 * m3 * m4 * m5 + c12 * (m1 * m3 * m4 * m5 + m2 * m3 * m4 * m5) + c34 * m1 * m2 * m5 * (m3 + m4) + c45 * m1 * m2 * m3 * (m4 + m5) + d01 * (d12 * m3 * m4 * m5 + d23 * m4 * m5 * (m2 + m3) + m2 * (d34 * m5 * (m3 + m4) + d45 * m3 * (m4 + m5))) + d12 * (d23 * (m1 * m4 * m5 + m4 * m5 * (m2 + m3)) + (m1 + m2) * (d34 * m5 * (m3 + m4) + d45 * m3 * (m4 + m5))) + m1 * (d23 * (d34 * m5 * (m2 + m3 + m4) + d45 * (m4 + m5) * (m2 + m3)) + d34 * d45 * m2 * (m3 + m4 + m5))) + s^7 * (c01 * (d12 * m3 * m4 * m5 + d23 * m4 * m5 * (m2 + m3) + m2 * (d34 * m5 * (m3 + m4) + d45 * m3 * (m4 + m5))) + c12 * (d01 * m3 * m4 * m5 + d23 * (m1 * m4 * m5 + m4 * m5 * (m2 + m3)) + (m1 + m2) * (d34 * m5 * (m3 + m4) + d45 * m3 * (m4 + m5))) + c34 * (d01 * m2 * m5 * (m3 + m4) + d12 * (m1 * m5 * (m3 + m4) + m2 * m5 * (m3 + m4)) + m1 * (d23 * m5 * (m2 + m3 + m4) + d45 * m2 * (m3 + m4 + m5))) + c45 * (d01 * m2 * m3 * (m4 + m5) + d12 * (m1 * m3 * (m4 + m5) + m2 * m3 * (m4 + m5)) + m1 * (d23 * (m4 + m5) * (m2 + m3) + d34 * m2 * (m3 + m4 + m5))) + d01 * (d12 * (d23 * m4 * m5 + d34 * m5 * (m3 + m4) + d45 * m3 * (m4 + m5)) + d23 * (d34 * m5 * (m2 + m3 + m4) + d45 * (m4 + m5) * (m2 + m3)) + d34 * d45 * m2 * (m3 + m4 + m5)) + d12 * (d23 * (d34 * (m1 * m5 + m5 * (m2 + m3 + m4)) + d45 * (m1 * (m4 + m5) + (m4 + m5) * (m2 + m3))) + d34 * d45 * (m1 * (m3 + m4 + m5) + m2 * (m3 + m4 + m5))) + d23 * d34 * d45 * m1 * (m2 + m3 + m4 + m5)) + s^6 * (c01 * (c12 * m3 * m4 * m5 + c34 * m2 * m5 * (m3 + m4) + c45 * m2 * m3 * (m4 + m5) + d12 * (d23 * m4 * m5 + d34 * m5 * (m3 + m4) + d45 * m3 * (m4 + m5)) + d23 * (d34 * m5 * (m2 + m3 + m4) + d45 * (m4 + m5) * (m2 + m3)) + d34 * d45 * m2 * (m3 + m4 + m5)) + c12 * (c34 * (m1 * m5 * (m3 + m4) + m2 * m5 * (m3 + m4)) + c45 * (m1 * m3 * (m4 + m5) + m2 * m3 * (m4 + m5)) + d01 * (d23 * m4 * m5 + d34 * m5 * (m3 + m4) + d45 * m3 * (m4 + m5)) + d23 * (d34 * (m1 * m5 + m5 * (m2 + m3 + m4)) + d45 * (m1 * (m4 + m5) + (m4 + m5) * (m2 + m3))) + d34 * d45 * (m1 * (m3 + m4 + m5) + m2 * (m3 + m4 + m5))) + c34 * (c45 * m1 * m2 * (m3 + m4 + m5) + d01 * (d12 * m5 * (m3 + m4) + d23 * m5 * (m2 + m3 + m4) + d45 * m2 * (m3 + m4 + m5)) + d12 * (d23 * (m1 * m5 + m5 * (m2 + m3 + m4)) + d45 * (m1 * (m3 + m4 + m5) + m2 * (m3 + m4 + m5))) + d23 * d45 * m1 * (m2 + m3 + m4 + m5)) + c45 * (d01 * (d12 * m3 * (m4 + m5) + d23 * (m4 + m5) * (m2 + m3) + d34 * m2 * (m3 + m4 + m5)) + d12 * (d23 * (m1 * (m4 + m5) + (m4 + m5) * (m2 + m3)) + d34 * (m1 * (m3 + m4 + m5) + m2 * (m3 + m4 + m5))) + d23 * d34 * m1 * (m2 + m3 + m4 + m5)) + d01 * (d12 * (d23 * (d34 * m5 + d45 * (m4 + m5)) + d34 * d45 * (m3 + m4 + m5)) + d23 * d34 * d45 * (m2 + m3 + m4 + m5)) + d12 * d23 * d34 * d45 * (m1 + m2 + m3 + m4 + m5)) + s^5 * (c01 * (c12 * (d23 * m4 * m5 + d34 * m5 * (m3 + m4) + d45 * m3 * (m4 + m5)) + c34 * (d12 * m5 * (m3 + m4) + d23 * m5 * (m2 + m3 + m4) + d45 * m2 * (m3 + m4 + m5)) + c45 * (d12 * m3 * (m4 + m5) + d23 * (m4 + m5) * (m2 + m3) + d34 * m2 * (m3 + m4 + m5)) + d12 * (d23 * (d34 * m5 + d45 * (m4 + m5)) + d34 * d45 * (m3 + m4 + m5)) + d23 * d34 * d45 * (m2 + m3 + m4 + m5)) + c12 * (c34 * (d01 * m5 * (m3 + m4) + d23 * (m1 * m5 + m5 * (m2 + m3 + m4)) + d45 * (m1 * (m3 + m4 + m5) + m2 * (m3 + m4 + m5))) + c45 * (d01 * m3 * (m4 + m5) + d23 * (m1 * (m4 + m5) + (m4 + m5) * (m2 + m3)) + d34 * (m1 * (m3 + m4 + m5) + m2 * (m3 + m4 + m5))) + d01 * (d23 * (d34 * m5 + d45 * (m4 + m5)) + d34 * d45 * (m3 + m4 + m5)) + d23 * d34 * d45 * (m1 + m2 + m3 + m4 + m5)) + c34 * (c45 * (d01 * m2 * (m3 + m4 + m5) + d12 * (m1 * (m3 + m4 + m5) + m2 * (m3 + m4 + m5)) + d23 * m1 * (m2 + m3 + m4 + m5)) + d01 * (d12 * (d23 * m5 + d45 * (m3 + m4 + m5)) + d23 * d45 * (m2 + m3 + m4 + m5)) + d12 * d23 * d45 * (m1 + m2 + m3 + m4 + m5)) + c45 * (d01 * (d12 * (d23 * (m4 + m5) + d34 * (m3 + m4 + m5)) + d23 * d34 * (m2 + m3 + m4 + m5)) + d12 * d23 * d34 * (m1 + m2 + m3 + m4 + m5)) + d01 * d12 * d23 * d34 * d45) + s^4 * (c01 * (c12 * (c34 * m5 * (m3 + m4) + c45 * m3 * (m4 + m5) + d23 * (d34 * m5 + d45 * (m4 + m5)) + d34 * d45 * (m3 + m4 + m5)) + c34 * (c45 * m2 * (m3 + m4 + m5) + d12 * (d23 * m5 + d45 * (m3 + m4 + m5)) + d23 * d45 * (m2 + m3 + m4 + m5)) + c45 * (d12 * (d23 * (m4 + m5) + d34 * (m3 + m4 + m5)) + d23 * d34 * (m2 + m3 + m4 + m5)) + d12 * d23 * d34 * d45) + c12 * (c34 * (c45 * (m1 * (m3 + m4 + m5) + m2 * (m3 + m4 + m5)) + d01 * (d23 * m5 + d45 * (m3 + m4 + m5)) + d23 * d45 * (m1 + m2 + m3 + m4 + m5)) + c45 * (d01 * (d23 * (m4 + m5) + d34 * (m3 + m4 + m5)) + d23 * d34 * (m1 + m2 + m3 + m4 + m5)) + d01 * d23 * d34 * d45) + c34 * (c45 * (d01 * (d12 * (m3 + m4 + m5) + d23 * (m2 + m3 + m4 + m5)) + d12 * d23 * (m1 + m2 + m3 + m4 + m5)) + d01 * d12 * d23 * d45) + c45 * d01 * d12 * d23 * d34) + s^3 * (c01 * (c12 * (c34 * (d23 * m5 + d45 * (m3 + m4 + m5)) + c45 * (d23 * (m4 + m5) + d34 * (m3 + m4 + m5)) + d23 * d34 * d45) + c34 * (c45 * (d12 * (m3 + m4 + m5) + d23 * (m2 + m3 + m4 + m5)) + d12 * d23 * d45) + c45 * d12 * d23 * d34) + c12 * (c34 * (c45 * (d01 * (m3 + m4 + m5) + d23 * (m1 + m2 + m3 + m4 + m5)) + d01 * d23 * d45) + c45 * d01 * d23 * d34) + c34 * c45 * d01 * d12 * d23) + s^2 * (c01 * (c12 * (c34 * (c45 * (m3 + m4 + m5) + d23 * d45) + c45 * d23 * d34) + c34 * c45 * d12 * d23) + c12 * c34 * c45 * d01 * d23) + c01 * c12 * c34 * c45 * d23 * s

Рабочая программа для пакета “DERIVE” определения коэффициентов при степенях s в полиноме числителя передаточной функции разомкнутой системы Wp(s).


; Входные данные.


; Определитель от исходной матрицы.


DET([[m1 * s^2 + d01 * s + d12 * s + c01 + c12, - d12 * s - c12,0,0,0],

[- d12 * s - c12, m2 * s^2 + d12 * s + d23 * s + c12,- d23 * s, k * x4,0],

[0, - d23 * s, m3 * s^2 + (d23 + d34) * s + c34, - k * x4, 0],

[0, 0, - (d34 * s + c34), 0, - (d45 * s + c45)],

[0, 0, 0, 0, m5 * s^2 + d45 * s + c45]])


; Блок решения.


; Результат нахождения определителя.


- d34 * k * m1 * m2 * m5 * x4 * s^7 - k * x4 * s^6 * (c34 * m1 * m2 * m5 + d34 * (d01 * m2 * m5 + d12 * m5 * (m1 + m2) + d45 * m1 * m2)) - k * x4 * s^5 * (c01 * d34 * m2 * m5 + c12 * d34 * m5 * (m1 + m2) + c34 * (d01 * m2 * m5 + d12 * m5 * (m1 + m2) + d45 * m1 * m2) + d34 * (c45 * m1 * m2 + d01 * (d12 * m5 + d45 * m2) + d12 * d45 * (m1 + m2))) - k * x4 * s^4 * (c01 * (c34 * m2 * m5 + d34 * (d12 * m5 + d45 * m2)) + c12 * (c34 * m5 * (m1 + m2) + d34 * (d01 * m5 + d45 * (m1 + m2))) + c34 * (c45 * m1 * m2 + d01 * (d12 * m5 + d45 * m2) + d12 * d45 * (m1 + m2)) + d34 * (c45 * (d01 * m2 + d12 * (m1 + m2)) + d01 * d12 * d45)) - k * x4 * s^3 * (c01 * (c12 * d34 * m5 + c34 * (d12 * m5 + d45 * m2) + d34 * (c45 * m2 + d12 * d45)) + c12 * (c34 * (d01 * m5 + d45 * (m1 + m2)) + d34 * (c45 * (m1 + m2) + d01 * d45)) + c34 * (c45 * (d01 * m2 + d12 * (m1 + m2)) + d01 * d12 * d45) + c45 * d01 * d12 * d34) - k * x4 * s^2 * (c01 * (c12 * (c34 * m5 + d34 * d45) + c34 * (c45 * m2 + d12 * d45) + c45 * d12 * d34) + c12 * (c34 * (c45 * (m1 + m2) + d01 * d45) + c45 * d01 * d34) + c34 * c45 * d01 * d12) - k * x4 * s * (c01 * (c12 * (c34 * d45 + c45 * d34) + c34 * c45 * d12) + c12 * c34 * c45 * d01) - c01 * c12 * c34 * c45 * k * x4



Случайные файлы

Файл
170184.rtf
103602.rtf
21120-1.rtf
REFERAT.DOC
154343.rtf




Чтобы не видеть здесь видео-рекламу достаточно стать зарегистрированным пользователем.
Чтобы не видеть никакую рекламу на сайте, нужно стать VIP-пользователем.
Это можно сделать совершенно бесплатно. Читайте подробности тут.