Примеры курсовых работ от Бунько Е. Б. (Курсовая работа григорьевой)

Посмотреть архив целиком

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ РФ


МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ

ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ

«МАМИ»



Факультет: «Автоматизация и управление»


Кафедра: «Автоматика и Процессы Управления»





КУРСОВАЯ РАБОТА


«Разработка микропроцессорной системы управления (МСУ) РТК для автоматизированного разрезания заготовок на базе отрезного станка и промышленного робота».






Группа:

9УИ-7

Выполнила:

Григорьева Т.Г.

Захаркин М.

Принял:

Бунько Е.Б.





Москва 2005




Задание:


По технологической схеме объекта управления разработать микропроцессорную систему управления (МСУ) объектом, включая:


  1. Структурную схему МСУ

  2. Первичное описание функционирования объекта в виде параметрического графа операций (ПГО) (этап алгоритмического проектирования).

  3. Промежуточное описание алгоритма управления объектом в виде систем секвенций (этап логического проектирования – логического программирования).

  4. Алгоритм управления в виде граф-схемы алгоритмов.

  5. Таблицы привязки датчиков и исполнительных механизмов к конкретным портам (входам и выходам) микроконтроллера.

  6. Программу управления в системе команд микроконтроллера МКП – 1.


Вариант 10


Разработка микропроцессорной системы управления (МСУ) РТК для автоматизированного разрезания заготовок.на базе отрезного станка и промышленного робота.


1. Технологическая схема РТК на базе отрезного станка и промышленного робота




надо также указать испол. механизмы

Введение.


Один из эффективных путей повышения производительности труда в промышленном производстве это автоматизации технологических процессов.

В частности для автоматизации производства часто используются роботизированные технологические комплексы (РТК) - производственные системы, состоящие из перестраиваемых роботизированных станочных позиций. Система управления РТК должна обеспечивать взаимоувязанную работу всех его элементови обязательно строится на базе микропроцессорных средств (МП-средств).

Применение МП-средств в составе системы управления оборудованием позволяют оперативно изменять технологический процесс и выпускать на одном оборудовании продукцию разной номенклатуры.


















2. Первичное описание алгоритма управления сборочной позицией.

Для первичного описания заданного объекта управления будем использовать разработанный ранее аппарат графов операций (1), основанный на построении специальным образом интерпретированной и помеченной сети Петри (2). В графе операций используются вершины двух типов, изображаемых кружками (позиции) и прямоугольниками (переходы), в котором стрелками соединяются только вершины разного типа. В позиции графа помещаются метки (маркеры, точки), которые перемещаются из одних позиций в другие по определенным правилам, отображая динамику управляемого процесса. Размещение точек в позициях в каждый момент времени называется маркировкой графа; при задании графа всегда фиксируется его начальная маркировка.

Изменение маркировки (перемещение точек из позиции в позицию) происходит в результате выполнения (срабатывания) переходов, с каждым из которых сопоставлено некоторое внешнее событие. Переход срабатывает, если во всех его входных позициях (из которых ведут стрелки в переход) есть точки и, кроме того, наступает внешнее событие. При срабатывании перехода из каждой его входной позиции удаляется точка, а в каждую выходную позицию (в которую ведет стрелка из перехода) точка вносится.

При использовании графа операций как динамической модели функционирования, позиции соответствуют технологическим операциям реализуемым в объекте управления, а переходы - событиям, определяющим смену операций. Попадание точки в позицию означает начало операции, а ее удаление из позиции - конец операции. Таким образом, операция протекает во времени, переходы срабатывают мгновенно.

Позиции графа помечены функциями (коньюнкциями) сигналов на исполнительные механизмы и органы индикации объекта управления, а переходы функциями (коньюнкциями) сигналов от датчиков и органов управления.

Перечень сигналов от датчиков дан в таблице 1, перечень управляющих сигналов на исполнительные механизмы дан в таблице 2, операции, соответствующие позициям графа, указаны в таблице 3.




























3. Структурная схема МСУ.


ОС- отрезной станок


М - манипулятор


ПУИ - пульт управления и индексации


БП - блок питания


МКП – программируемый микроконтроллер










4.Таблицы привязки датчиков и исполнительных механизмов к конкретным портам (входам и выходам) микроконтроллера.


Таблица 1. Датчики и органы исполнения

Датчики станка


Х1

Датчик крайнего верхнего положения

Х2

Датчик крайнего рабочего положения

Х3

Датчик крайнего нижнего положения

Х4

Датчик стола

Х5

Датчик перегрузки инструмента

Х6

Датчик перегрузки двигателя


Датчики робота

Х7

Датчик крайнего нижнего положения

Х8

Датчик крайнего верхнего положения

Х9

Датчик крайнего правого положения

Х10

Датчик крайнего левого положения

Х11

Датчик поворота руки

Х12

Датчик поворота руки

Х13

Датчик захвата заготовки

Х14

Общее включение системы

Х15

Цикловой пуск


Таблица 2. Исполнительные механизмы и органы индикации


Y1

Сигнал управления мотором вращения

Y2

Сигнал спуска инструмента

Y3

Сигал подъема инструмента

Y4

Сигнал перехода к отрезанию следующей детали

Y5

Сигнал управления мотором вращения

Y6

Сигнал спуска руки робота

Y7

Сигнал подъема руки робота

Y8

Сигнал выдвижения руки робота.

Y9

Сигнал задвижения руки робота

Y10

Сигнал захвата

Y11

Сигнал поворота руки робота

Y12

Сигнал поворота руки робота

Y13

Сигнал на соседний агрегат и на индикацию оператору – станок находится в исходном состоянии (инструмент сверху)

Таблица 3. Позиции.



Позиции

Назначение

Ро

Исходное положение. Инструмент сверху.


Р1

Быстрое опускание инструмента до рабочего положения

Р2

Медленное опускание инструмента

Р3

Подъем инструмента

Р4

Зажим схвата робота

Р5

Движение робота вверх

Р6

Поворот руки робота.

Р7

Разжим схвата робота





































5.Граф операций работы системы



5. Секвенции.


Система коньюктивных секвенций СКС – аналитическая форма представления ПГО, упрощающая переход от первичного графического описания к управляющим программам и эффективная как при ручном (традиционном) программировании, так и при машинном синтезе управляющих программ.

При этом:

  1. В левой части секвенциальных операторов содержится коньюнкция, состоящая из логических переменных, кодирующих позиции(Pi), из которых ведет данный переход(ti) и логических переменных взвешивающих этот переход (xi).

  2. В правой части секвенциальных операторов содержится коньюнкция, состоящая из логических переменных, кодирующих позиции, в которые ведет данный переход и логический переход взвешивающих этот позиции(yi).

Преобразование ПГО в виде секвенций эквивалентно с точки зрения управляющего алгоритма и соответствует принципу локальности преобразований.


М0: P0 Y13

_

t1: P0 x1 x7 x10 I—P0 P1 P4 Y2 Y10

_

t2: P1 x2 x14 x4 I—P1 P2 Y2

_

t3: P2 x3 I— P2 P3 Y3

_

t4: P4 x13 I—P4 P5 Y7

_

t5: P5 x8 I—P5 P6 Y11

_

t6: P6 x11 I—P6 P7 Y10

_ _


Случайные файлы

Файл
Dengi.doc
185164.rtf
48745.rtf
16361-1.rtf
182968.rtf




Чтобы не видеть здесь видео-рекламу достаточно стать зарегистрированным пользователем.
Чтобы не видеть никакую рекламу на сайте, нужно стать VIP-пользователем.
Это можно сделать совершенно бесплатно. Читайте подробности тут.