Примеры курсовых работ от Бунько Е. Б. (Курсовой Кост)

Посмотреть архив целиком


МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ РФ

МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ «МАМИ»







Кафедра:

«Автоматика и процессы управления»





Курсовая работа

«Разработка микропроцессорной системы управления (МСУ) РТК на базе токарного станка и промышленного робота для токарной обработки детали»

Вариант - 9









Группа: 9-УИ-7

Студентка: Кост А.В.

Егорова А.Д.

Преподаватель: Бунько Е.Б.












Москва 2005



Введение


Основу современного автоматизированного производства часто составляют так называемые технологические комплексы (РТК) - производственные системы, представляющие перестраиваемые роботизированные технологические позиции (РТП), состоящие из механообрабатывающего оборудования, обслуживаемого роботом, осуществляющим загрузку и снятие обрабатываемой детали со станка.




1. Технологическая схема РТК на базе токарного станка и промышленного робота (манипулятора) для загрузки-разгрузки деталей.




Рис. 1. Технологическая схема РТК на базе токарного станка и промышленного робота


Манипулятор берет деталь и помещает ее на станок. Во время обработки манипулятор снова идет за новой деталью и помещает ее на станок, когда обработка предыдущей детали будет закончена.






2. Структурная схема МСУ

Рис. 2

МКП – микроконтроллер

ПУИ - пульт управления и индикации

БП - блок питания

М – манипулятор

ТС – токарный станок




Х – датчики и органы управления

Y – исполнительные механизмы и органы индикации


Табл.1


Датчики и органы управления

Описание

Х1

Датчик крайнего правого положения

Х2

Датчик рабочего положения

Х3

Датчик крайнего левого положения

Х4

Датчик патрона

Х5

Датчик поворота руки манипулятора

Х6

Датчик выдвижения (задвижения) руки манипулятора

Х7

Датчик схвата заготовки манипулятором

Х8

Общее включение системы

Х9

Тумблер (автомат/полуавтомат)


Табл.2.

Исполнительные механизмы и органы индикации

Описание

Y1, Y2

Сигналы спуска и подъема руки манипулятора

Y3, Y4

Сигналы выдвижения и задвижения руки

Y5

Сигнал захвата манипулятором

Y6

Сигнал захвата патроном

Y7, Y8

Сигналы поворота руки манипулятора

Y9

Сигнал перехода к обработке следующей детали

Y10

Сигнал к началу обработки детали




Табл.3.

Операции

Описание

Р0

Исходное состояние (манипулятор в левом положении)

Р1

Поворот вправо

Р2

Выдвижение руки манипулятора

Р3

Схват заготовки манипулятором

Р4

Задвижение руки манипулятора

Р5

Поворот влево

Р6

Выдвижение руки манипулятора

Р7

Схват заготовки патроном

Р8

Начало обработки детали

Р9

Разжим заготовки манипулятором

Р10

Ожидание следующей детали

Р11

Задвижение руки манипулятора






















3. Первичное описание функционирования РТК в виде графа операций


4. Промежуточное описание функционирования РТК в виде Системы секвенций:


t0 = P0 * Y7 * Y8

t1 = P0 * X8 * X3 P0 * P1 * Y7 * Y8


t2 = P1 * X1 * X3 P1 * P2 * Y3 * Y4


t3 = P2 * X12 P2 * P3 * Y5


t4 = P3 * X7 P3 * P4 * Y3 * Y4


t5 = P4 * X6 P4 * P5 * Y7 * Y8


t6 = P5 * X3 * X6 P5 * P6 * Y3 * Y4


t7 = P6 * X6 * X4 P6 * P7 * Y6


t8 = P7 * X4 P7 * P8 * P9 * Y5 * Y10


t9 = P8 * X4 P8 * P9 * Y5


t10 = P9 * X7 P9 * P10 * Y9


t11 = P10* P11 * X4 * X7 P10 * P11 * P12 * Y5 * Y9


t12 = Р12 * Х9 Р12 * Р1 * Y7 * Y8


t13 = Р12 * Х9 Р12 * Р0 * Y7 * Y8


















5. Граф-схема алгоритма управления РТК, реализующая систему секвенций методом последовательного просмотра переходов.










































































































































































































6. Программа управления РТК в системе команд МКП-1.


Адреc

Команда

Описание команды

000

260A

Активизация счетчика А

001

2800

Запись числа 00 в счетчик А

002

0607

Включить нагрузку Y7 по адресу Z07

003

0508

Выключить нагрузку Y8 по адресу Z08

004

0408

Проверка датчика X8 по адресу Е08 на 1

005

0403

Проверка датчика X3 по адресу Е03 на 1

006

1208

Прямой вывод БУ на адрес Z08

007

1307

Инверсный вывод БУ на адрес Z07

008

0A0A

Переход на адрес 00A если БУ=0

009

0C0A

Инкремент датчика А

00А

0401

Проверка датчика X1 по адресу Е01 на 1

00В

0303

Проверка датчика X3 по адресу Е03 на 0

00С

1203

Прямой вывод БУ на адрес Z03

00Е

1304

Инверсный вывод БУ на адрес Z04

00D

0A10

Переход на адрес 010 если БУ=0

00F

0C0A

Инкремент датчика А

010

0406

Проверка датчика X6 по адресу Е06 на 1

011

1205

Прямой вывод БУ на адрес Z05

012

0A14

Переход на адрес 014 если БУ=0

013

0C0A

Инкремент датчика А

014

0407

Проверка датчика X7 по адресу Е07 на 1

015

1204

Прямой вывод БУ на адрес Z04

016

1303

Инверсный вывод БУ на адрес Z03

017

0A19

Переход на адрес 019 если БУ=0

018

0C0A

Инкремент датчика А

019

0306

Проверка датчика X6 по адресу Е06 на 0

01А

1207

Прямой вывод БУ на адрес Z07

01В

1308

Инверсный вывод БУ на адрес Z08

01С

0A1E

Переход на адрес 01E если БУ=0

01D

0C0A

Инкремент датчика А

01Е

0403

Проверка датчика X3 по адресу Е03 на 1

01F

0306

Проверка датчика X6 по адресу Е06 на 0

020

1203

Прямой вывод БУ на адрес Z03

021

1304

Инверсный вывод БУ на адрес Z04

022

0A24

Переход на адрес 024 если БУ=0

023

0C0A

Инкремент датчика А

024

0406

Проверка датчика X6 по адресу Е06 на 1

025

0304

Проверка датчика X4 по адресу Е04 на 0

026

1206

Прямой вывод БУ на адрес Z06

027

0A29

Переход на адрес 029 если БУ=0

028

0C0A

Инкремент датчика А

029

0404

Проверка датчика X4 по адресу Е04 на 1

030

1210

Прямой вывод БУ на адрес Z10

031

1305

Инверсный вывод БУ на адрес Z05

032

0A34

Переход на адрес 034 если БУ=0

033

0C0A

Инкремент датчика А

034

0304

Проверка датчика X4 по адресу Е04 на 0

035

1205

Прямой вывод БУ на адрес Z05

036

0A38

Переход на адрес 038 если БУ=0

037

0C0A

Инкремент датчика А

038

0307

Проверка датчика X7 по адресу Е07 на 0

039

1309

Инверсный вывод БУ на адрес Z09

040

0A42

Переход на адрес 042 если БУ=0

041

0C0A

Инкремент датчика А

042

0304

Проверка датчика X4 по адресу Е04 на 0

043

0307

Проверка датчика X7 по адресу Е07 на 0

044

1204

Прямой вывод БУ на адрес Z04

045

1303

Инверсный вывод БУ на адрес Z03

046

0A48

Переход на адрес 048 если БУ=0

047

0C0A

Инкремент датчика А

048

0306

Проверка датчика X6 по адресу Е06 на 0

049

1207

Прямой вывод БУ на адрес Z07

050

1308

Инверсный вывод БУ на адрес Z08

051

0A53

Переход на адрес 053 если БУ=0

052

0C0A

Инкремент датчика А

053

0409

Проверка датчика X9 по адресу Е09 на 1

054

1208

Прямой вывод БУ на адрес Z08

055

1307

Инверсный вывод БУ на адрес Z07

056

0A58

Переход на адрес 058 если БУ=0

057

0A0A

Переход на адрес 00A если БУ=1

058

0309

Проверка датчика X9 по адресу Е09 на 0

059

1208

Прямой вывод БУ на адрес Z08

060

1307

Инверсный вывод БУ на адрес Z07

061

0A53

Переход на адрес 053 если БУ=0

062

0A04

Переход на адрес 004 если БУ=1


Случайные файлы

Файл
ТКМ14.doc
8586-1.rtf
59786.rtf
101552.rtf
169384.rtf




Чтобы не видеть здесь видео-рекламу достаточно стать зарегистрированным пользователем.
Чтобы не видеть никакую рекламу на сайте, нужно стать VIP-пользователем.
Это можно сделать совершенно бесплатно. Читайте подробности тут.