Примеры курсовых работ от Бунько Е. Б. (Пахомов -версия 4)

Посмотреть архив целиком

МГТУ МАМИ






Курсовая работа





«Разработка микропроцессорной системы управления Автоматизированной позицией сборки элементов часов и приборов с кассетной подачей деталей».



Студент гр. __________ Преподаватель

Пахомов Бунько









Москва 2005

Титульный лист оформить как положено!


Введение.

Один из эффективных путей повышения производительности труда в промышленном производстве это автоматизация технологических процессов этого производства с применением робото - технологических комплексов (РТК), управляемых микропроцессорными средствами (МП-средствами).

Часто основой автоматизированного производства являются производственные системы, состоящие из перестраиваемых роботизированных технологических позиций (РТП) и конвейерного оборудования. Система управления таких систем обеспечивает взаимоувязанную работу всех РТП и конвейера с учетом состояния отдельных элементов РТП и ситуации на конвейере.

МП-средства уже давно широко применяются в таких производственных системах. Применение МП-средств повышает коэффициент использования технологического оборудования, освобождает человека от монотонного труда и позволяет оперативно изменять технологический процесс и выпускать на одном конвейере продукцию разной номенклатуры.


1. Технологическая схема объекта управления.

Рис.1.

Технологическая схема сборочной РТП представлена на рис.1. Она состоит из мини-робота -Р (манипулятора с цикловым управлением), локального накопителя устанавливаемых деталей - Н (выполненного в виде кассетного 2-х координатного магазина).

Манипулятор берет деталь из Н и устанавливают ее в механизм объекта сборки, который продвигается в кассете -К транспортной системой.

МП-система управления осуществляет подачу в требуемой последовательности управляющих воздействий на исполнительные механизмы объекта и обеспечивает работу других систем, где, осуществляется диагностика оборудования, сбор и анализ текущей информации о ситуации на конвейере, а также обеспечивается связь с АСУ верхнего уровня.

2. Структурная схема системы управления объектом.

Рис.2

Этот раздел делает Кович В.А. она принесёт мне всё в понедельник и я Вам отправлю.





3. Первичное описание алгоритма управления объектом.



Формальное задание и методы проектирования СУ объектом опираются на способ описания условий работы управляющих устройств в виде графов операций (1), основанный на построении специальным образом интерпретированной и помеченной сети Петри (2). В графе вершины двух типов, изображаемых кружками (позиции) и прямоугольниками (переходы), в котором стрелками соединяются только вершины разного типа. В позиции графа помещаются метки (маркеры-точки), которые перемещаются из одних позиций в другие по определенным правилам, отображая динамику моделируемого процесса. Размещение точек в позициях в каждый момент времени называется маркировкой графа; при задании графа всегда фиксируется его начальная маркировка.

Изменение маркировки (перемещение точек из позиции в позицию) происходит в результате выполнения (срабатывания) переходов, с каждым из которых сопоставлено некоторое внешнее событие. Переход срабатывает, если во всех его входных позициях (из которых ведут стрелки в переход) есть точки и, кроме того, наступает внешнее событие. При срабатывании перехода из каждой его входной позиции удаляется точка, а в каждую выходную позицию (в которую ведет стрелка из перехода) точка вносится.

При использовании графа операций как динамической модели функционирования РКТК, позиции соответствуют технологическим операциям реализуемым в комплексе, а переходы - событиям, определяющим смену операций. Попадание точки в позицию означает начало операции, а ее удаление из позиции - конец операции. Таким образом, операция протекает во времени, переходы срабатывают мгновенно.

На рис. 3 дан граф операций, отображающий работу сборочной позиции, заданной в задании на курсовую работу (см. рис. 1). Перечень сигналов дан в таблице 1, содержание операций, соответствующее позициям графа, указано в таблице 2.

Алгоритм функционирования сборочной позиции описан в виде графа операций (ГО), где позиции (Р) – отображают технологические операции, а переходы (Т) моменты перехода от одной операции к другой. Вершины и переходы помечаются функциями, соответственно отображающими выходные и входные сигналы, поступающие от объекта к системе управления.

Эту штуку мы поправили!

рис. 2

Таблица 1

Сигналы датчиков

сборочной позиции.

Обозначение.

Управляющие сигналы на механизмы сб позиции

Обозначение

Запуск системы.

Датчик нижнего положения руки манипулятора.

Датчик верхнего положения руки манипулятора.

Датчик движения накопителя на одну позицию.

Датчик движения МТПП на одну позицию.

Датчик схвата заготовки.

Рука над конвейером.

x0

x1


x2


x3


x4

x5

x6


Сигнал вертикального перемещения руки манипулятора.


Сигнал зажима (разжима) схвата

Сигнал подвода (отвода) руки к конвейеру.

Сигнал движения накопителя на одну позицию.


Сигнал движения МТПП на одну позицию.


Y1




Y2


Y3



Y4




Y5







Таблица 2



Позиция сети Петри

Операция

Робот

Р0.

Р1.

Р2.


Р3.


Р4.

Р5.

Р6.


Р7.

Р8.

Р9.

Исходное положение всех механизмов манипулятора.

Движение руки вниз по накопителю

Взятие детали из накопителя (включение выдержки времени )

Подъем руки вверх, контроль взятия детали.


Подвод руки к конвейеру

Опускание руки вниз

Отключение схвата - установка детали (включение выдержки времени1 )

Подъем руки вверх

Отвод руки от конвейера

Движение накопителя и МТПП.


Вот примерно в таком разрезе!


Случайные файлы

Файл
60382.rtf
70789.rtf
CBRR5655.DOC
62917.rtf
8211-1.rtf




Чтобы не видеть здесь видео-рекламу достаточно стать зарегистрированным пользователем.
Чтобы не видеть никакую рекламу на сайте, нужно стать VIP-пользователем.
Это можно сделать совершенно бесплатно. Читайте подробности тут.