угол 60 град сделано в компасе v9 SP1 (записка)

Посмотреть архив целиком

s

Дано:

;;;;;

;;.

; .

Требуется:

Определить число степеней свободы W механизма и число избыточных связей q; провести структурный анализ механизма и устранить избыточные связи в структурных группах ;

Построить кинематическую схему механизма;

определить линейные скорости и ускорения отмеченных точек и угловые скорости и ускорения звеньев механизма

; ;;;; ; ;;; ;

; .


СТРУКТУРНЫЙ АНАЛИЗ


Механизм состоит из 6 звеньев, из которых 5 подвижных.

звено 1 – кривошип, совершает вращательное движение относительно стойки;

звено 2 – кулисный камень, совершает плоское движение, состоящее из относительного движения по стержню ВС звена 3 и переносного движения вместе со стержнем АВ;

звено 3 – кулиса, совершает вращательное движение относительно стойки;

звено 4 – шатун, не связан со стойкой и совершает плоское движение;

звено 5 – ползун, совершает поступательное движение;

звено 6 – стойка;

В данном механизме имеется 7 низших одноподвижных

кинематических пар:

A 1,6 [1,0] 1в (входная)

B2,1 [2,1] 1в

В2,3 [2,3] 1п

С3,6 [3,0] 1в

D4,3 [4,3] 1в

Е4,5 [4,5] 1в

E5,6 [5,0] 1п (выходная)

k=6, n=5.

Число степеней свободы определяем по формуле Чебышева: ,

где n – число подвижных звеньев;

число низших кинематических пар;

число высших кинематических пар.

Это совпадает с проектным числом степеней свободы механизма .

Число степеней свободы в пространстве по формуле Сомова-Малышева:

.

Число избыточных связей находим по формуле:

.

Устранение избыточных связей.

A1,6 [1,0] 1в (+0)

B2,1 [2,1] 2ц (+1)

В2,3 [2,3] 2ц (+1)

С3,6 [3,0] 2ц (+1)

D4,3 [4,3] 2ц (+1)

Е4,5 [4,5] 2ц (+1)

E5,6 [5,0] 2ц (+1)

Wпр=6 .5-5 .1-4 .6=1

Структурный анализ механизма по А. В. Ассуру.

Данный механизм имеет:

1) Один первичный механизм, состоящий из входного звена 1 и стойки 6;

W0=1;

по формуле Чебышева ;

по формуле Сомова-Малышева

;

число избыточных связей в пространстве qпр=W0Wпр=1-1=0;

2) Двухпроводковую структурную группу, состоящую из двух звеньев (2 и 3) и из трех одноподвижных кинематических пар: двух вращательных и одной поступательной

W0=0

Wпл=3 .2-2 .3=0

Wпр=6 .2-5 .3= -3

класс =1 , порядок =2

3) Двухпроводковую структурную группу, состоящую из двух звеньев (4 и 5) и из трёх одноподвижных кинематических пар: двух вращательных и одной поступательной.

W0=0

Wпл=3 .2-2 .3=0

Wпр=6 .2-5 .3= -3

класс =1 , порядок =2

Вывод: данный механизм относится к механизмам первого класса, второго порядка.


КИНЕМАТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ


I Определение скоростей выделенных точек и угловых скоростей звеньев.


1. Выбор масштаба изображения кинематической схемы.

, отсюда


2. Выбор масштаба изображения плана скоростей.

.

3. Векторные уравнения для скоростей.

3.1

3.2

Из плана скоростей:

sмм