4 сем 4 вар дз 1-2 (290) (Записка ДЗ2)

Посмотреть архив целиком

Дано:

- схема механизма;

- угловая координата звена 1: ;

- размеры звеньев: , ,

;

- взаимное расположение кинематических пар со стойкой:

; ;

- скорость и ускорение начального звена:

; ;

- массы звеньев:

;

- моменты инерции звеньев: ;

- внешние силы: ;

- данные из дз1: ; ; ;


Требуется определить: силы в кинематических парах () и внешний движущий момент.


Решение:

1. Нахождение сил тяжести, сил инерции и моментов сил инерции звеньев.


Направления главных векторов сил инерции , и противоположны направлениям ускорений , и центров масс S2, S3 и S5, а главных моментов сил инерции и