Робот (отчет робот)

Посмотреть архив целиком

Московский Государственный Технический Университет им. Н.Э. Баумана












Отчет по лабораторной работе

«Методика обучения робота манипулятора»








Выполнили: Данилов М.А.

Кожемякин С.А.

Струнин В.И.

Тележенко А.А.


Группа: РК10-81







Москва, 2011


Цель работы: приобретение практических навыков управления роботом и написания


программы его действий.



Содержание работы: создается последовательность действий робота, обучение робота


выбранным позициям, написание рабочей программы и ее отладка.



Вариант №3

Задание: Составить план движения робота в обход препятствия. Обучить робота позициям,


необходимым для установки заготовки из второй позиции паллеты в токарный станок.


Препятствие – заготовка, стоящая на первом месте паллеты и корпус станка. Написать


управляющую программу. Для номеров позиций использовать диапазон от 60 до 69.


Отладить программу в ручном режиме, а потом на низких скоростях. Вычислить длину


траектории.


Результаты:


Координаты точек:


PD 60,+29.39,-337.91,+427.58,-3.51,+88.96,R,A,O


PD 61,+29.39,-337.91,+349.30,-3.51,+88.96,R,A,O


PD 62,+29.39,-337.91,+372.74,-10.54,+84.21,R,A,C


PD 63,+5.76,+36.85,+675.41,+171.15,+4.88,R,A,C


PD 64,+44.85,+242.37,+430.76,+88.21,+91.66,R,A,C


PD 65,+7.68,+247.23,+429.10,+87.37,+92.04,R,A,C


PD 66,+42.83,+243.61,+429.10,+87.66,+92.04,R,A,O


PD 67,-0.99,-4.70,+578.98,+159.07,+28.62,L,A,O


PD 100,+84.30,+1.65,+512.68,-1.08,+141.69,R,A,O


План передвижений робота:


Поз.

Пояснение

X

Y

Z

J6

J5

схват

60


Положение схвата над деталью, схват горизонтален

+29.39

-337.91

+427.58

-3.51

+88.96

открыт

61

Захват опущен до середины заготовки

+29.39

-337.91

+349.30

-3.51

+88.96

открыт

62

Захват вместе заготовкой поднят на небольшое безопасное расстояние над паллетой

+29.39

-337.91

+372.74

-10.54

+84.21

закрыт

63

Перемещение захвата вместе с заготовкой в промежуточное положение между паллетой и токарным станком

+5.76

+36.85

+675.71

+171.15

+4.88

закрыт

64

Перемещение схвата с заготовкой к патрону станка, заготовка горизонтальна

+44.85

+242.37

+430.76

+88.21

+91.66

закрыт

65

Заготовка «вставлена» в патрон

+7.68

+247.23

+429.10

+87.37

+92.04

закрыт

66

Открытый схват отведен в сторону от патрона

+42.83

+243.61

+429.10

+87.66

+92.04

открыт

67

Схват перемещен в безопасное положение вдали от станка и паллеты

-0.99

-4.70

+578.98

+159.07

+28.62

открыт

100

Начальное положение

манипулятора

+84.30

+1.65

+512.68

-1.08

+141.69

открыт




Расчет длины траектории


Поз.

X

Y

Z

Длина участка траектории

100

84,3

1,65

512,68


60

29,39

-337,91

427,58

354,342

61

29,39

-337,91

349,3

78,28

62

29,39

-337,91

372,74

23,44

63

5,76

36,85

675,41

482,299

64

44,85

242,37

430,76

321,901

65

7,68

247,23

429,1

37,523

66

42,83

243,61

429,1

35,336

67

-0,99

-4,7

578,98

293,329

100

84,3

1,65

512,68

108,215




Суммарная длина

1734,665


Код управляющей программы:


RS

начало программы

DL 1,9999

очистка памяти



15 SP 29,H

скорость 29, ускорение большое

20 MO 60

переместиться в позицию 60

25 MO 61

переместиться в позицию 61

30 MO 62

переместиться в позицию 62

35 MO 63

переместиться в позицию 63

40 MO 64

переместиться в позицию 64

45 MO 65

переместиться в позицию 65

50 MO 66

переместиться в позицию 66

55 MO 67

переместиться в позицию 67

56 MO 100

переместиться в позицию 100



RN конец программы






Чтобы не видеть здесь видео-рекламу достаточно стать зарегистрированным пользователем.
Чтобы не видеть никакую рекламу на сайте, нужно стать VIP-пользователем.
Это можно сделать совершенно бесплатно. Читайте подробности тут.