Скамко (СКАМКО_тех описание)

Посмотреть архив целиком



Техническое описание (ТО)


Блок управления манипулятора «Скамко-1»






Содержание


1. Введение

2. Назначение

3.Технические данные

4. Состав блока управления

5. Устройство и работа изделия

5.1. Описание конструкции блока управления

5.2. Принцип действия блока управления

5.3 Режимы работы блока управления

5.4 Алгоритм работы блока управления

6. Устройство и работа составных частей блока управления

6.1. Модуль драйвера управления шаговыми двигателями

6.2. Модуль сопряжения приводного модуля с центральным модулем

6.3. Модуль приводного контроллера блока управления

6.4 Модуль центрального контроллера системы управления

6.5 Модуль сопряжения машины верхнего уровня и контроллера управления приводами по RS-232.

7. ПО

7.1 Структура ПО верхнего уровня

7.2 Структура ПО приводного модуля

8. Требования и условия эксплуатации

8.1 Общетехнические требования.

8.2 Требования к надежности.

8.3 Требования к безопасности.

8.4 Требования к эргономике и технической эстетике.

8.5 Требования к эксплуатации, техническому обслуживанию, ремонту и хранению компонентов системы.

8.6 Требования к защите от влияния внешних воздействий.



1. Введение


1.1. Настоящее техническое описание ( ТО ) содержит описание устройства, принципа действия и технические характеристики блока управления манипулятора «Скамко-1» ( в дальнейшем – БУ ).


1.2. При изучении БУ необходимо дополнительно руководствоваться инструкцией по эксплуатации (ИЭ), альбомом электрических схем (АС), инструкцией по программированию (ИП) и описанием конструкции манипулятора «Скамко-1» (ОКМ)


1.3. В ТО приняты следующие сокращения:

БУ – блок управления;

ПО – программное обеспечение;

ЦП – центральный процессор;

ПК – персональный компьютер;

БПК – блок приводных контроллеров;

ЦК – центральный контроллер;

БВВ – блок входов-выходов;

ИП – источник питания;

ТО – технологическое оборудование;

ДПК – дополнительный приводной контроллер;


2. Назначение


2.1. Блок управления предназначен для позиционного управления манипулятором «Скамко-1» ( далее по тексту - манипулятор ), оснащенного шаговыми электродвигателями.


2.2. БУ предназначен для эксплуатации в следующих климатических условиях:


  • температура воздуха 5 до 40С;

  • относительная влажность воздуха от 40 до 80 % при 25С;

  • атмосферное давление от 84 до 107 кПа.


3. Технические данные

3.1. Основные технические данные БУ приведены в табл. 3.1.

Таблица 3.1.


Наименование параметра

Норма

Число одновременно управляемых степеней подвижности манипулятора


6

Связь с ПК

RS-232C через СОМ - порт


Дискретность задания перемещений

1.8

Режим работы

Автоматический, ручной

Методы программирования

Аналитический, обучение

Емкость памяти оперативно запоминающего устройства (ОЗУ) статического типа, Кбайт:

центрального процессора

процессора привода




4

1

Емкость памяти перепрограммируемого запоминающего устройства (ПЗУ), Кбайт:

центрального процессора

процессора привода, Байт



4

512

Емкость внутрисистемно программируемой флэш-памяти с поддержкой чтения во время записи, Кбайт:

центрального процессора

процессора привода, Байт




128

8

Точность позиционирования рабочего органа манипулятора, обеспечиваемая БУ,


0,9

Типы измерительных преобразователей

аналого-цифровой

Число каналов связи с технологическим оборудованием:

на вход

на выход



20

20

Система команд

AVR

Длина машинного слова, бит

16

Параметры выходных сигналов для дискретного управления технологическим оборудованием:

максимальное напряжение, В

максимальный ток, А

род тока





24

1,2

постоянный


Параметры сигналов воспринимаемых от технологического оборудования:

напряжение «логического нуля», В

напряжение «логической единицы», В

ток потребления «логической единицы» не более, мА

род тока




От 0 до 4,2

От 20 до 27

11


постоянный

Максимальные значения токов для управления двигателем шести степеней подвижности манипулятора, А


1,5

Параметры цепей питания:

напряжение питания привода, В



5±0,5

Максимальная полная электрическая мощность, В*А, не более:


200

Напряжение питания, В

220+22-33

Частота, Гц

50±1

Габаритные размеры, мм, не более:

ширина

высота

длина


268

112

375

Масса без упаковки и запасных частей, кг, не более:


2,5















4. Состав БУ


4.1. Состав БУ приведен в табл. 4.1.

Таблица 4.1.

Позиция

Обозначение

Наименование

Коли-чество

Примечание



Сборочные единицы



0

БУ - 01.01

ПК

1


1

БУ - 01.00

Вентилятор КР-24019N

1

импорт

2

БУ - 02.00

Источник питания МПС-200Е

1


3

БУ – 03.00

Клавишный выключатель

1

импорт

4

БУ – 04.00

Кабель «вилка-выключатель»

1


5

БУ – 05.00

Кабель «выключатель-источник питания»

1


6

БУ – 06.00

Кабель концевых датчиков

1


7

БУ – 07.00

Кабель питания контроллера

1


8

БУ – 08.00

Кабель приводов

1


9

БУ – 09.00

Кабель связи с ПК

1


10

БУ – 10.00

Кабель технологического оборудования

4


11

БУ – 11.00

Приводной контроллер

6


12

БУ – 12.00

Центральный контроллер

1




Детали



13

БУ – 00.01

Прижимная планка

1


14

БУ – 00.02

Стойка прижимной планки

3




Стандартные изделия



15


Винт М3*6 ГОСТ 1491 - 80

27


16


Винт М3*10 ГОСТ 1491 -80

5


17


Гайка М3 ГОСТ 5927-70

2


18


Стойка 3*10*6*4

ГОСТ 20866-81-1

15


19


Шайба 3 ГОСТ 6402 -70

2




Стандартные изделия



20

БУ – 00.03

Винт корпусной

6

импорт

21

БУ – 00.04

Крышка корпуса

1

импорт

22

БУ – 00.05

Основание корпуса

1

импорт

23

БУ – 00.06

Перемычка

4

импорт

24

БУ – 00.07

Решетка вентилятора

1

импорт

25

БУ – 00.08

Сетевая вилка SS-7

1

импорт

26

БУ – 00.09

Шуруп

4

импорт



Комплекты



27

БУ – 00.10

Крепеж SCR-10

7

импорт


Случайные файлы

Файл
38415.doc
48682.rtf
55918.rtf
Pitirim Sorokin.doc
14689-1.rtf




Чтобы не видеть здесь видео-рекламу достаточно стать зарегистрированным пользователем.
Чтобы не видеть никакую рекламу на сайте, нужно стать VIP-пользователем.
Это можно сделать совершенно бесплатно. Читайте подробности тут.