Отчет о лабораторных работах (Отчет о лабораторных работах)

Посмотреть архив целиком

Московский Государственный Технический Университет им. Н.Э.Баумана























Отчет о лабораторных работах



по курсу: «ПРОЕКТИРОВАНИЕ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ»









выполнили: Малевич Е.П.

Должиков С.А.

Янситов А.К.

Семенов П.А.

группа РК10-102, вариант №10

проверил: Ющенко А.С.

















Москва 2009

Цикл лабораторных работ по курсу «Проектирование РТС» дает представление о содержании, порядке проведения расчетов и результатах, получаемых на отдельных этапах проектирования исполнительных систем управления манипуляционными роботами (МР), на примере космического МР (КМР) типа ERA.

КМР ERA предназначен для работы в составе Российского сегмента (РС) Международной космической станции (МКС). С его помощью планируется выполнять операции сборки и технического обслуживания РС.

Рис.1. Кинематическая схема манипулятора ERA























Таблица 1. Параметры звеньев манипулятора ERA

звено

1

2

3

4

5

6

7

длина

масса

100

100

75

75

50

50

100

центр масс

моменты инерции



Таблица 2. Углы поворотов шарниров в конфигурациях, используемых в работе

шарнир

1

2

3

4

5

6

7

конфигурация 1

0

0

60

-120

-30

0

0

конфигурация 3

0

0

30

-60

0

0

0



В дальнейшем при построенни графиков исследуется переход из конфигурации 1 в конфигурацию 3.



Матрица А в конфигурации 3



без нагрузки



с нагрузкой 400 кг

Анализ без учета приводов



Анализ с учетом приводов и без учета взаимовлияния



Анализ с учетом приводов и взаимовлияния























































Вывод: При учете динамики приводов заданный закон разгона-торможения заметно искажается. А при учете и взаимовлияния степеней искажения становятся более значительными.

Анализ частотных характеристик и годографа всей системы в конфигурации 3























































Вывод: Годограф системы не охватывает -1, следовательно система устойчива в данной конфигурации.








Чтобы не видеть здесь видео-рекламу достаточно стать зарегистрированным пользователем.
Чтобы не видеть никакую рекламу на сайте, нужно стать VIP-пользователем.
Это можно сделать совершенно бесплатно. Читайте подробности тут.